Pathauto:
/articles/[no­de:field_tags:0:en­tity:parents:jo­in-path]/[node:fi­eld_tags:0:en­tity]/[node:ti­tle]
kde field_tags je název pole s referencí na kategorii

https://www.drupal.cz/forum/po-instalaci/jak-na/vlastni-breadcrumb-pro-n...

https://drupal.stackexchange.com/questions/224607/tokens-for-taxonomy-te...